Progettazione di traiettorie energeticamente efficienti in servomeccanismi per macchine automatiche. Andrisano, A O, Balugani, F, Berselli, G, Gadaleta, M, & Pellicciari, M In Proceedings of VIII Giornata Ettore Funaioli, University of Bologna, Bologna, Italy, pages 27–36, 2014. Paper abstract bibtex I Servomeccanismi (SM), anche detti camme elettroniche, sono sempre pi`u utilizzati in sostituzione alle tradizionali camme meccaniche, al fine di incrementare la flessibilit`a e la ri-configurabilit`a delle moderne macchine automatiche. Nel tentativo di ottimizzare le prestazioni globali di un SM `e necessario considerare vari fattori, tra cui le dinamiche di meccanismo a membri rigidi, motore elettrico e sistema di controllo, nonch`e dalle leggi di moto richieste. In particolare, le traiettorie punto-punto (PP) vengono progettate sulla base di esigenze di processo e, allo stesso tempo, cercando di minimizzare opportuni indici di costo quali, ad esempio, la richiesta di coppia o potenza. Questa memoria presenta un metodo innovativo per generare traiettorie energeticamente efficienti, utilizzando spline cubiche o del quinto grado. Le funzioni costo sono calcolate utilizzando un prototipo virtuale del sistema che comprende la modellazione di tutti i principali sottosistemi di un SM. I risultati ottenuti sono affiancati a misure di validazione sperimentale ottenute su un prototipo fisico
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