@InProceedings{PI12014,
  author    = {Andrisano, A O and Balugani, F and Berselli, G and Gadaleta, M and Pellicciari, M},
  title     = {{Progettazione di traiettorie energeticamente efficienti in servomeccanismi per macchine automatiche}},
  booktitle = {Proceedings of VIII Giornata Ettore Funaioli, University of Bologna, Bologna, Italy},
  year      = {2014},
  pages     = {27--36},
  abstract  = {I Servomeccanismi (SM), anche detti camme elettroniche, sono sempre pi`u utilizzati in sostituzione alle tradizionali camme meccaniche, al fine di incrementare la flessibilit`a e la ri-configurabilit`a delle moderne macchine automatiche. Nel tentativo di ottimizzare le prestazioni globali di un SM `e necessario considerare vari fattori, tra cui le dinamiche di meccanismo a membri rigidi, motore elettrico e sistema di controllo, nonch`e dalle leggi di moto richieste. In particolare, le traiettorie punto-punto (PP) vengono progettate sulla base di esigenze di processo e, allo stesso tempo, cercando di minimizzare opportuni indici di costo quali, ad esempio, la richiesta di coppia o potenza. Questa memoria presenta un metodo innovativo per generare traiettorie energeticamente efficienti, utilizzando spline cubiche o del quinto grado. Le funzioni costo sono calcolate utilizzando un prototipo virtuale del sistema che comprende la modellazione di tutti i principali sottosistemi di un SM. I risultati ottenuti sono affiancati a misure di validazione sperimentale ottenute su un prototipo fisico},
  isbn      = {978-88-7488-871-9},
  type      = {(F) National Conference Proceedings},
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