Consenso utilizando a álgebra de Quatérnios Duais em sistemas compostos por manipuladores móveis. Brito, R. P, Savino, H. J, Adorno, B. V, & Pimenta, L. C A In XII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), pages 1907 – 1912, 2015.
abstract   bibtex   
Resumo— Este artigo trata do problema de consenso entre múltiplos manipuladores móveis. O sistema é modelado utilizando álgebra de quatérnios duais e dois casos são considerados: o problema de rendezvous e o de consenso na pose dos efetuadores dos manipuladores móveis utilizando-se referenciais locais. Para o controle local dos manipuladores móveis, utiliza-se uma abordagem de controle hierárquico com duas tarefas executadas em diferentes níveis de prioridade. A técnica proposta é avaliada em simulação, mostrando que o sistema fica estável quando o consenso é atingido. Palavras-chave— Quatérnios duais, consenso, rendezvous, manipulador móvel, controle de corpo completo. Abstract— This paper deals with the consensus problem of multiple mobile manipulators. The system is modeled by using dual quaternion algebra and two problems are considered: the rendezvous problem and the pose consensus of the end-effectors with local frames. In order to perform the local control of the mobile manipulators, a hierarchical approach is used such that two tasks are executed simultaneously with different priorities. The proposed technique is evaluated in simulation, which shows that the system stabilizes when the consensus is achieved.
@InProceedings{Brito2015b,
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  mendeley-groups = {Prestacao de contas/CNPq/MIT 88/2013,My{\_}papers/PQ2017,My{\_}papers/PQ2018,Prestacao de contas/PPP-Fapemig},
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