@article{finzi_flexible_2004,
	title = {Flexible {Interval} {Planning} in {Concurrent} {Temporal} {Golog}},
	abstract = {Finzi und Pirri präsentieren einen neuen Golog Dialekt, der TCGolog{\textbackslash}n(verwendet Mengen von Aktionen statt einer einzelne Aktion; also{\textbackslash}ns0 {\textgreater} \{calibrate, start-motor\} {\textgreater} s1 {\textgreater} \{pickup-cup, annoying-sound\}{\textbackslash}n{\textgreater} s2 {\textgreater}...) dahingehend erweitert, dass dieser nun CBI-Planungsprobleme{\textbackslash}nlösen können soll. Hierzu werden zuerst (System-)Attribute (= Prozesse){\textbackslash}nund Intervalle (wider Allen geschlossene Intervalle auf ganzen(?){\textbackslash}nZahlen) eingeführt [eingeführt ist hierbei allerdings in sofern{\textbackslash}nübertrieben, als dass deren Repräsentation in TCGolog schuldig{\textbackslash}ngeblieben wird]. Anschliessend führend die Autoren CBI-Modelle und{\textbackslash}nDomain Constraints ein. Ein CBI-Modell ist hierbei ein Trippel aus{\textbackslash}nAttributen, Intervallen(?) und Constraints und mögliche Constraints{\textbackslash}nsind meets, met\_by, contained\_by, contains, before[a,D], after[a,D],{\textbackslash}nstarts, ends, insbesondere also 5 weniger als bei Allen. Danach führen{\textbackslash}ndie Autoren Planungsprobleme als Tupel aus CBI-Modell und Candiate{\textbackslash}nPlan ein; hierbei besteht letzterer aus (1) einem Planungshorizont,{\textbackslash}n(2) eine Timeline bestehend aus der chronologischen Historie der{\textbackslash}nWertentwicklungen der Attribute (3) einer Ordnung auf den Token ({\textless}position,{\textbackslash}ngoingto(table), 08:00, 08:10{\textgreater}) der Timeline und (4) Constraiints{\textbackslash}nbezüglich der Anordnung dieser Token {\textless}motor-active before going-to{\textgreater}.{\textbackslash}nDanach werden Aktionen (wie goto) in Start-Aktion, Stop-Aktion und{\textbackslash}nFluent zerlegt (Start-GoTo, Stop-GoTo, GoingTo) und die Preconditions{\textbackslash}n(poss(c,s) ={\textgreater} ...) mit diesen verknotet. Leider werden die Constraints{\textbackslash}nalso nicht explizit in die Sprache eingebaut. Die Intervalle werden{\textbackslash}ndann als Prozeduren ci definiert, die Timelines als Prozeduren Ti{\textbackslash}ndie eigenen ci ordnen und das gesame Planungsproblem dann als parallele{\textbackslash}nAusfühung der Timeline-Prozeduren. Auch hier ist das Paper (1) stellenweise{\textbackslash}nschlicht falsch und (2) hinreichend ungenau. Es bleibt zu klären{\textbackslash}nwie A\_start und A\_end für Aktionen A definiert sind uva.},
	journal = {Working notes of the 4th international cognitive robotics workshop},
	author = {Finzi, Alberto and Pirri, Fiora},
	year = {2004},
	pages = {7--11}
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