Descrição Geométrica, Cinemática e de Esforços para Tarefas de Manipulação Usando Quatérnios Duais. Lana, E. P., Adorno, B. V., & Maia, C. A. In Congresso Brasileiro de Automática, pages 965–972, Belo Horizonte, 2014. bibtex @InProceedings{Lana2014,
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