@techreport{vigneault_conception_2020,
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	title = {Conception d'un système d'acquisition de données de capteurs pour un bras robotique},
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Capra de l’École de Technologie Supérieure travaille sur un robot qui permettrait de sauver
des vies dans des zones sinistrées. Les robots sont testés dans différents environnements
lors d’une compétition. Le club nous a mandatés pour intégrer les capteurs qui sont présents
sur le bras du robot. Ceux-ci incluent un capteur de CO2 , une caméra numérique, une
caméra thermique et un microphone. En plus, le bras devra conserver sa connexion avec le
manipulateur. Ce rapport s’adresse à toute personne travaillant en robotique autonome et
qui doit intégrer plusieurs capteurs. Afin de participer à la compétition RoboCup Rescue, le client va investir dans de nouveaux capteurs pour réussir les nouvelles épreuves. Lors des années récédentes, le club a utilisé quelques capteurs qui pourront être réutilisés. Les spécifications de ces derniers correspondent aux divers requis de la compétition. De plus, le club possède des documents et des codes concernant ses anciens capteurs. Dans ce projet, nous allons choisir les un microphone et une caméra numérique manquants selon les requis de la compétition. Nous analysons deux architectures possibles pour notre projet. La première est l’utilisation d’un ordinateur sur la carte qui va s’occuper de gérer les données de chacun des capteurs. La deuxième solution est de rendre chacun des capteurs intelligents et ainsi de confier la gestion des requêtes à l’ordinateur central. Cela veut dire que l’intelligence est décentralisée. Finalement, nous avons donc choisi la deuxième solution. Cela permettra de faciliter l’intégration des besoins qui pourrait survenir dans le futur. Afin de combler les besoins du client pour la compétition les capteurs suivants ont été choisis : Telaire T6713, Point Grey CMLN-13S2C, FLIR Lepton 3.5 et le Digilent inc. Pmod Mic3. En effet, ces capteurs respectent les requis du client quant à la qualité, la sensibilité et le prix. De plus, ces différents capteurs s’intègrent bien au protocole USB et l’architecture permet de ne pas ajouter une masse importante au bras. Les capteurs seront connectés sur une carte de traitement qui agit comme concentrateur USB.},
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